FANUC机器人点焊工艺两步法修磨说明

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如下图所示的是两步法轨迹完整修磨程序

​6-9行为机器人运动到修磨器上方轨迹。

​10行call的是一个空加压的程序，是为了防止在修磨前电极帽脱落导致电极臂被修磨器误修。
​11-12行修磨器电机旋转 修磨器通气。

修磨压力经验分享

​16行修磨加压指令P（图中调用的是10也就是压力编号）钢点焊修磨压力通常为800-1200N（主要根据实际生产观察电极帽端面是否修净来增加或减少压力）根据过往经验当修磨压力达到1000N左右时电极帽端面容易出现印花（有印花通常可以使用降低压力增加修磨时间来处理解决）如果零件是外观件对焊点要求极高，可以使用2-5次加压次数，例如先800N压力修一次（目的将电极帽端面修净），第二次加压来一个300~400N的压力（目的将印花修掉），如果两次修还没有改善，就再增加一次修磨再来两个小压力修磨（但同时需注意现场对修磨节拍是否有关注）以此类推，一般非外观件不会对焊点印花有过多要求。
​t也就是修磨器刀片厚度

两步修磨程序详细设置

​22行call的TW_UPD01（1，0）也就是两步法旧帽补偿的系统程序程序后缀（1，0）其中1代表的是枪号，0代表的是旧帽补偿。两步法修模在刚开始做的时候需要将补偿点和打板点设置首先找到TW_MV2PT两步法系统自带程序进入如图所示


​32行补偿点机器人状态点位如图所示

​35行打板点机器人状态点位如图所示

​以上做好后还需设置修模时间
​设置-设置2-电击头修模

​如下图所示设置时间为1200毫秒一般通常为800~1500毫秒

​最后重点总结修磨压力一定要调用正确，一定要设定修磨压力并改为有效，修模时间一定要设置（否则容易出现电极帽修不干净的现象，如果量产时容易出现大批量虚焊万不可粗心），做好修模后一定要使用油笔在电极帽端面均匀涂满，再调用做好的修磨验证是否能修干净。