FANUC机器人点焊工艺一步法

单步法修磨又称为平分法，在修磨结束之后不借用外部任何的器具，只是通过机器人调用相关检测程序，由焊钳自身的加压动作来检测两个电极总共的修磨量，然后将修磨量平均分成两部分，分配给两个电极。
​     要使用单步法修磨测量，首先要将单步法的内置程序显示出来，默认情况下相关程序是不显示的，显示程序的具体方法为：
​      MENU—下一页—系统—变量，如下图操作顺序所示：

在变量中列表中，找到变量$SGSYSCFG.$LOAD_TWD，将其数值改为11（默认为0），然后重启。


重启之后在程序列表中会出现以下两个程序：WR_UPD01、WR_SET01。

其中，WR_SET01是初始化程序，在使用新电极头（没有修磨）的情况下，执行一次，直接手动运行即可（焊枪会张合无涉位置即可），该程序内部无运动指令，也只需运行一次。WR_UPD01是磨损量测量程序，每次修磨完毕之后，需要运行该程序来检测修磨总量，之后机器人会自动将修磨量平均一分为二，将数值分别赋予两个电极。所以，在平分法中，两个电极的修磨量始终是相等的。